En 1817, un professeur allemand, le baron Karl von Drais, a créé le premier vélo à deux roues. Il était en bois et avait deux roues. La roue avant pouvait être tournée à l'aide du guidon afin de diriger le vélo. Cependant, comme il n'y avait pas de pédales, le cycliste devait pousser ses pieds sur le sol pour le faire bouger.
Dans les années 1860, des inventeurs français ont ajouté des pédales à la roue avant. Cependant, il fallait beaucoup d'efforts pour faire tourner les pédales. Plus tard, les inventeurs ont fabriqué des vélos uniquement en métal et ont fait une roue avant très grande, ce qui a permis d'augmenter la vitesse. Cette conception a été appelée le "penny-farthing bicycle". Cependant, il était difficile à conduire, car il pouvait tomber facilement et le cycliste tombait de loin.
Plusieurs améliorations ont été apportées dans les années 1880 et 1990. En 1885, le vélo de sécurité a été inventé. Elle avait deux roues de la même taille pour que le cycliste puisse s'asseoir à une hauteur plus basse. On l'a appelé le vélo de sécurité parce qu'il était beaucoup plus facile à conduire que le vélo à un centime. En s'arrêtant, le cycliste peut simplement poser un pied au lieu de descendre complètement. Au lieu de pédaler et de diriger avec la roue avant, le vélo de sécurité dirige avec la roue avant tandis que les pédales font tourner la roue arrière à l'aide d'une chaîne. Sur certains vélos, les freins actionnés par des leviers à main augmentent également la sécurité.
En 1888, l'inventeur écossais John Boyd Dunlop a réinventé un type de pneu rempli d'air, ce qui a rendu le cyclisme beaucoup plus confortable. Très vite, la roue libre a été inventée. Il s'agissait d'un dispositif situé à l'intérieur du moyeu de la roue arrière qui permettait à la roue de tourner même si le cycliste ne pédalait pas. Cependant, cela signifiait que le cycliste ne pouvait plus arrêter le vélo en pédalant à reculons. En conséquence, de meilleurs freins à main ont été inventés, ainsi qu'un type de frein différent qui pouvait arrêter le vélo si les pédales étaient tournées à l'envers. Les inventions ultérieures ont permis d'améliorer les freins et les vitesses, ce qui a facilité le franchissement des collines à vélo. C'est à cette époque que le vélo est devenu très populaire.