Les pélicosaures (qui signifient "lézards de bassin") étaient les premiers synapses. Ce n'étaient ni des dinosaures ni des reptiles. Ils constituent un groupe informel, c'est-à-dire tous les synapses à l'exception des thérapeutes et de leurs descendants.
Ces tétrapodes sont apparus pendant la Pennsylvanie et se sont éteints à la fin de la période permienne. Ils ont été les animaux terrestres dominants pendant quelque 40 millions d'années, et ont été presque anéantis par l'extinction des P/Tr. Quelques-uns ont survécu jusqu'au Trias inférieur pour former les thérasiques, un groupe qui a donné naissance aux mammifères. Comme le terme n'inclut pas leurs descendants, il est peu utilisé aujourd'hui.