Darwinius est un genre de primates connu à partir d'un seul fossile. Il a été découvert en 1983 par un amateur à la fosse de Messel. Il s'agit d'une carrière de schiste désaffectée connue pour son étonnante préservation des fossiles, près du village de Messel, à environ 35 km au sud-est de Francfort-sur-le-Main en Allemagne.
Le fosssil date de l'époque éocène, il y a 47 millions d'années. Le genre Darwinius a été nommé pour célébrer le bicentenaire de Charles Darwin et le nom de l'espèce masillae honore Messel, où le spécimen a été trouvé. La créature ressemblait superficiellement à un lémurien moderne. C'est le seul spécimen connu de son espèce.
Le fossile, surnommé "Ida", a été divisé en une dalle et une contre-dalle partielle après l'excavation. Les deux parties ont été vendues séparément et n'ont été assemblées qu'en 2007.