La bipédie est une forme de mouvement sur le terrain. Certains tétrapodes ont développé la capacité de se déplacer sur deux membres. Ceux qui le font, utilisent leurs membres postérieurs. Certains animaux se déplacent tout le temps sur deux membres, on les appelle des bipèdes habituels. Les bipèdes optionnels peuvent se déplacer sur deux ou quatre pattes.

Les premiers animaux quadrupèdes utilisaient les quatre membres pour la locomotion, mais beaucoup de ceux qui sont apparus plus tard sont bipèdes. Les premiers dinosaures étaient bipèdes, mais des millions d'années plus tard, certains sont devenus quadrupèdes. Les oiseaux sont les descendants des dinosaures bipèdes, et sont eux-mêmes des bipèdes. Leurs membres antérieurs sont devenus des ailes.

Certains bipèdes facultatifs se tiennent sur deux jambes pour chasser les concurrents et les prédateurs, pour voir plus loin ou comme langage corporel. Leur locomotion repose sur quatre membres.