Milarepa (v. 1052-1135) est le plus célèbre des yogis, poètes et saints bouddhistes du Tibet. Un recueil de ses enseignements sous forme de chants poétiques appelé Les Cent Mille Chants de Milarepa, et sa biographie La Vie de Milarepa sont deux des livres les plus populaires au Tibet.
Milarepa était l'élève de Marpa et l'enseignant de Gampopa. Ensemble, ces trois personnes (Marpa, Milarepa et Gampopa) sont considérées comme les fondateurs de l'école Kagyu du bouddhisme tibétain.
Milarepa est né dans le village de Kya Ngatsa, dans la province de Gungthang, au Tibet occidental, dans une famille d'agriculteurs. Il a été nommé Mila Thöpaga, ce qui signifie "Mila, une joie à entendre". "À la mort de son père, l'oncle et la tante de Milarepa ont pris toutes les richesses et les biens de la famille et ont maltraité Milarepa, sa mère et sa sœur. Sur l'insistance de sa mère, Milarepa a quitté la maison et a étudié la magie afin de pouvoir se venger de son oncle et de sa tante.
Alors que sa tante et son oncle organisaient une fête pour célébrer le mariage de leur fils, Mila a pris sa revanche en convoquant une grande tempête de grêle pour démolir leur maison, ce qui a fait 35 morts. Les villageois étaient en colère et sont partis à la recherche de Milarepa, mais sa mère l'a informé et il a envoyé une tempête de grêle pour détruire leurs récoltes.
Mila en vint plus tard à regretter ses mauvaises actions et devint ainsi déterminée à pratiquer les enseignements du Bouddha. Il s'est mis à la recherche d'un professeur et a finalement été conduit à Marpa, la traductrice. Marpa se révéla un maître de la tâche difficile. Avant que Marpa n'enseigne à Mila, il lui fit construire puis démolir trois tours à tour de rôle et passer par de nombreuses autres épreuves. Finalement, Mila reçut les enseignements des Six Yogas de Naropa et du Mahamudra. Après avoir pratiqué ces enseignements avec beaucoup d'assiduité pendant douze ans dans les grottes isolées de l'Himalaya au Tibet et au Népal, Mila atteignit l'illumination complète. On dit qu'il est le premier à avoir atteint cet état en une seule vie. Pendant sa pratique de la méditation, il mangeait surtout de la soupe aux orties qui lui faisait verdir la peau, et ne portait qu'une seule robe en coton. Il est devenu connu sous le nom de Milarepa, qui signifie "Mila, la robe de coton".
Plus tard, Milarepa devient un enseignant errant et attire de nombreux disciples, dont les plus connus sont Rechungpa et Gampopa. Rechungpa a suivi le style de vie yogique de son maître tandis que Gampopa, un moine kadampa, a finalement établi un monastère, le Daglha Gampo, qui est devenu la première institution kagyu. Plus tard, les disciples immédiats de Gampopa et leurs successeurs ont créé les différentes branches de l'école Kagyu du bouddhisme tibétain.