L'Abrictosaurus était un dinosaure hétérodontosaure du Jurassique inférieur de ce qui est aujourd'hui l'Afrique australe. C'était un petit herbivore ou omnivore bipède, d'environ 1,2 mètre de long et pesant moins de 45 kilogrammes.
L'Abrictosaurus est généralement considéré comme le membre le plus basal de la famille des Heterodontosauridae. Le Lycorhinus et l'Heterodontosaurus avaient tous deux des dents de joues à couronne haute, qui se chevauchaient dans la mâchoire, ce qui donnait une surface de mastication continue analogue à celle des hadrosaurides du Crétacé. L'Abrictosaurus avait des dents de joue plus larges, avec des couronnes inférieures, plus semblables à celles des autres ornithischiens primitifs.
Toute la famille a des défenses de type canin. Des défenses étaient clairement présentes sur l'un des deux spécimens d'Abrictosaurus. Le caniniforme supérieur mesurait 10,5 millimètres de haut, tandis que le caninif inférieur atteignait 17 mm.
L'Abrictosaurus avait des membres antérieurs plus petits et moins puissants que l'Heterodontosaurus et un os de phalange (articulation du doigt) de moins dans les quatrième et cinquième doigts du membre antérieur.