La première forme de jumelage de villes en Europe a eu lieu entre la ville allemande de Paderborn et la ville française du Mans en 836, bien que ce n'est qu'en 1967 qu'il ait été officiellement établi comme un jumelage moderne.
Coventry, au Royaume-Uni, a été la toute première ville à se "jumeler" avec une autre ville (Stalingrad, Union soviétique) et a ainsi commencé la pratique moderne du jumelage.
Après la Seconde Guerre mondiale, les jumelages étaient un moyen de rapprocher les peuples européens les uns des autres et de promouvoir les projets transfrontaliers et la paix.
Par exemple, Coventry s'est jumelée avec Dresde dans un acte de paix et de réconciliation, les deux villes ayant été lourdement bombardées pendant la guerre. Chaque ville jumelée est représentée dans un quartier spécifique de la ville et dans chaque quartier, un jardin de la paix est dédié à cette ville jumelée.
Un autre exemple précoce de jumelage de villes remonte à 1947, lorsque la Bristol Corporation (plus tard le conseil municipal de Bristol) a envoyé cinq "citoyens de premier plan" en mission de bonne volonté à Hanovre.
Le jumelage est plus populaire en Europe que partout ailleurs, mais l'idée s'est maintenant étendue à d'autres continents.
Depuis 1989, l'Union européenne dispose d'un programme de soutien aux jumelages de villes. En 2003, un budget annuel d'environ 12 millions d'euros a été alloué à quelque 1 300 projets.
