Le palais royal d'Aranjuez (en espagnol : Palacio Real de Aranjuez) est l'un des lieux où vit le roi d'Espagne. Il est situé dans la ville d'Aranjuez, Communauté de Madrid, en Espagne. Le palais est ouvert au public en tant que l'un des sites royaux espagnols.
Il était à l'origine le site d'un pavillon de chasse médiéval. Philippe II l'a construit comme un modeste palais d'été. Le palais a été conçu par Juan Bautista de Toledo et Juan de Herrera qui ont également dessiné El Escorial. Les rois qui ont suivi n'ont cessé d'y ajouter des éléments. Il a été achevé sous le règne de Ferdinand VI au milieu du XVIIIe siècle. Charles III y ajouta deux ailes. À cette époque, le palais comptait plus de 300 pièces.
Le Palais royal d'Aranjuez a été l'un des 100 finalistes des 12 Trésors d'Espagne en 2007.
