Millbrook est un village du comté de Dutchess, dans l'État de New York, aux États-Unis. Millbrook est situé dans la vallée de l'Hudson, sur la rive est du fleuve Hudson, à 140 km au nord de New York. Millbrook se trouve près du centre de la ville de Washington. Au recensement de 2010, la population de Millbrook était de 1 452 habitants. Il est souvent considéré comme une version discrète des Hamptons et est l'un des villages les plus riches de New York.
Millbrook fait partie de la zone statistique métropolitaine de Poughkeepsie-Newburgh-Middletown ainsi que de la zone statistique combinée de New York-Newark-Bridgeport, plus vaste.