Le rapport sexuel (ou simplement appelé sexe) est l'insertion et la poussée du pénis d'un homme dans le vagin d'une femme. Les personnes et les animaux qui se reproduisent sexuellement utilisent les rapports sexuels pour avoir une progéniture. Parfois, les rapports sexuels sont appelés coït ou copulation et sont plus communément appelés avoir des rapports sexuels ou coucher ensemble. Les deux animaux peuvent être de sexe opposé ou être hermaphrodites, comme c'est le cas des escargots. Les rapports sexuels peuvent également avoir lieu entre des individus du même sexe.

Les humains ont parfois des comportements qui n'incluent pas la pénétration des organes sexuels, comme les rapports oraux ou anaux ou par des organes non sexuels (doigté, poing). Ces comportements sont parfois inclus dans la définition des rapports sexuels. Les rapports sexuels sont généralement téléiophiliques (entre adultes).

Deux animaux qui s'unissent à des fins de reproduction sexuée s'appellent l'accouplement. La plupart des animaux ne s'accouplent que lorsque la femelle se trouve au point d'ostrus, qui est la période la plus fertile de son cycle de reproduction. Chez certains animaux, le rapport sexuel n'est pas seulement utilisé pour la reproduction, mais il a également d'autres fonctions. Ces animaux comprennent les bonobos, les dauphins et les chimpanzés qui ont également des rapports sexuels même lorsque la femelle n'est pas en période d'œstrus, et pour s'engager dans des actes sexuels avec des partenaires du même sexe. Dans la plupart des cas, les humains ont des rapports sexuels principalement pour le plaisir. Ce comportement chez les animaux mentionnés ci-dessus est également présumé être pour le plaisir, ce qui renforce à son tour les liens sociaux.