Le film est narré par le coq Alan-a-Dale. Il explique que Robin des Bois et Petit Jean vivent dans la forêt de Sherwood, volant les riches et donnant aux pauvres habitants de Nottingham. Le shérif de Nottingham et sa bande essaient souvent de les attraper, mais échouent à chaque fois. Pendant ce temps, le Prince Jean et son assistant Sir Hiss, arrivent à Nottingham. Sir Hiss hypnotise le frère du Prince Jean, le Roi Richard, pour qu'il parte en croisade, permettant ainsi au Prince Jean de prendre le trône. Malheureusement, le prince est avide et immature, suçant même son pouce chaque fois qu'il est question de sa mère. Robin et Petit Jean volent le prince Jean en se déguisant en diseurs de bonne aventure. Le prince met alors leur tête à prix et fait du shérif son collecteur d'impôts personnel.
Le shérif taxe le frère Tuck et une famille de lapins. Cependant, Robin redonne un peu d'argent aux lapins, en offrant son chapeau et son kit de tir à l'arc au jeune lapin Skippy pour son anniversaire. Skippy et ses amis testent le kit de tir à l'arc, mais Skippy tire une flèche dans le parc du château de la jeune fille Marianne. Les enfants se faufilent à l'intérieur et rencontrent la bonne Marianne et sa gardienne Lady Kluck. Maid Marian révèle qu'elle et Robin étaient des amoureux d'enfance mais qu'ils ne se sont pas vus depuis des années. Le frère Tuck rend visite à Robin et au petit Jean, leur expliquant que le Prince Jean organise un tournoi de tir à l'arc et que le gagnant recevra un baiser de Maid Marian. Robin accepte de participer au tournoi déguisée en cigogne tandis que Petit Jean se déguise en Duc de Chutney pour s'approcher du Prince Jean. Sir Hiss découvre l'identité de Robin mais est pris au piège dans un tonneau de bière par Friar Tuck et Alan-a-Dale. Robin gagne le tournoi, mais le Prince Jean le démasque et le fait arrêter pour exécution malgré les supplications de Maid Marian.
Le petit Jean menace le Prince Jean, ce qui entraîne un combat entre Robin, le petit Jean, la servante Marianne, Lady Kluck et les soldats du Prince Jean. Dans la forêt, Robin et Maid Marian tombent à nouveau amoureux alors que les habitants de la ville se moquent du Prince Jean, le décrivant comme le "faux roi d'Angleterre". Furieux de cette insulte, le Prince Jean triple les impôts, emprisonnant la plupart des habitants qui ne peuvent pas payer leurs impôts. Le shérif se rend à l'église du frère Tuck pour voler le tronc des pauvres, ce qui met en colère le frère Tuck qui est lui aussi arrêté. Le prince Jean prévoit de pendre frère Tuck pour attirer Robin et le tuer. Robin et Petit Jean se faufilent à l'intérieur, Petit Jean réussissant à libérer tous les prisonniers pendant que Robin vole les impôts du Prince Jean, mais Sir Hiss se réveille pour trouver Robin en fuite.
Le shérif coince Robin après qu'il ait été forcé de revenir pour sauver un traînard, mettant le feu au château du Prince Jean et faisant sauter Robin d'une tour dans les douves en contrebas. Le petit Jean et Skippy observent que le fossé est criblé de flèches et que Robin semble avoir été touché et s'être noyé, mais il en ressort indemne après avoir utilisé un roseau comme tube respiratoire. Le prince Jean est attristé et se met dans une rage aveugle lorsque Sir Hiss lui fait remarquer que le château de sa mère est en feu. Plus tard, le roi Richard retourne en Angleterre, mettant son frère et ses cohortes en état d'arrestation. Il autorise Robin et Marianne à se marier et à quitter Nottingham avec le petit Jean et Skippy à ses côtés.
