Les priapulidés (vers du pénis) sont un embranchement de vers marins. Leur nom fait référence à leur proboscis épineux extensible qui, chez certaines espèces, peut avoir une forme similaire à celle d'un pénis humain. Ils vivent dans la boue, dont ils se nourrissent, dans des eaux relativement peu profondes, jusqu'à 90 mètres.
Leurs parents les plus proches sont probablement Kinorhyncha et Loricifera avec lesquels ils constituent le taxon Scalidophora. Outre les arthropodes et les vers de velours, les priapulidés sont les seuls membres des Ecdysozoaires qui sont de taille relativement importante. Ils se nourrissent d'invertébrés à déplacement lent, tels que les vers polychètes.
Les fossiles de priapulides sont connus au moins depuis le Cambrien moyen. Ils étaient probablement des prédateurs majeurs de la période cambrienne. On ne connaît que seize espèces vivantes de vers priapulidés.