Vitruve est un architecte romain qui a vécu à l'époque d'Auguste. Il a élaboré un plan pour la palestre parfaite dans son livre sur l'architecture. Cette palaestra est similaire à celle d'Olympie, en Grèce, le site des Jeux olympiques de l'Antiquité. La palaestra de Vitruve possède une grande cour ouverte sur le ciel. Cette cour est entourée de colonnades couvertes.
La cour aurait été remplie de skammata-pits où les lutteurs et les pankratiastes se seraient entraînés. Un skamma ("partie déterrée") était une zone où le sol avait été retourné et recouvert d'une épaisse couche de sable pour fournir une base solide aux lutteurs. Comme les lutteurs devaient parfois s'affronter par temps de pluie, il y avait deux skamma dans la palaestra : un sec et un humide. Les lutteurs appelaient la boue du skamma humide "cire d'abeille".
Les lutteurs eux-mêmes retournaient la terre et le sable avec une pioche. Cet exercice était considéré comme significatif et la pioche est devenue un symbole de la lutte dans l'art grec. Il est probable que le skamma humide était situé sous les colonnades pour empêcher l'évaporation. Les médecins grecs pensaient qu'un mélange de boue et d'huile avait des pouvoirs curatifs et un mélange de boue et d'huile était souvent utilisé dans les fosses.
Vitruvius décrit des colonnades simples sur trois côtés de la cour et une colonnade double sur le côté nord. Cette double colonnade protégerait la pièce située derrière elle du soleil et de la pluie. La palaestra était un lieu d'entraînement du corps et de l'esprit. Cette pièce était l'éphèbe. C'est là que les jeunes hommes (éphèbes) recevaient des instructions sur la culture grecque. Des bancs de pierre auraient été installés dans les murs.
À droite de l'éphèbe, Vitruve aurait eu trois pièces : la salle des punching-balls, la salle de la poussière et des poudres, et une salle de bain. À gauche de l'éphèbe, il y aurait une salle pour stocker le pétrole et un groupe de salles pour un fourneau et des bains chauds. Les bains chauds étaient une nécessité romaine et ne se trouvaient cependant pas à Olympie. C'est peut-être dû à la rareté de l'eau à Olympie. Les bains d'Olympie étaient simples, mais ceux de Delphes étaient grands et élaborés.
Vitruve ne mentionne pas la salle de déshabillage (apodyterion) mais il y en aurait certainement eu au moins une dans chaque palaestra. La pâleur et le pankration étaient tous deux pratiqués dans le nu. Vitruve ne mentionne pas non plus la salle de bal (sphairisterion), que possédaient certaines palaestra. On ne sait pas si cette salle était utilisée pour les jeux de balle, le rangement ou l'exercice.
Les jours de pluie, la lutte était enseignée et pratiquée sous les deux à quatre colonnades couvertes qui bordent la cour. Juste à côté de ces colonnades se trouvaient des vestiaires, des salles de bain, des débarras et des salles de conférence et de réunion pour les amis. Ces pièces étaient souvent utilisées pour les trysts homosexuels ou pédérastiques.
Hermès Enagonios ("Hermès du Concours") présidait la palestre. Il était représenté sur un morceau de marbre rectangulaire comme une tête et un pénis en érection. Hermès était le dieu de la lutte et on dit parfois qu'il est le père de la Palaestra, la déesse de la lutte. Dans l'art grec, un ermite indique souvent que la scène est une palaestra. Des statues d'Apollon et d'Héraclès se trouvaient également dans une palestre.
