La question de savoir quel groupe d'arthropodes est le plus étroitement lié aux myriapodes a fait l'objet de nombreux débats. Selon l'hypothèse de Mandibulata, les Myriapodes sont le taxon frère des Pancrustacées, un groupe comprenant les Crustacés et les Hexapodes. Dans l'hypothèse Atelocerata, Hexapoda est le plus proche, tandis que dans l'hypothèse Paradoxopoda, Chelicerata est le plus proche. Cette dernière hypothèse, bien que soutenue par peu de caractères morphologiques, est appuyée par un certain nombre d'études moléculaires.
Il existe quatre classes de myriapodes vivants : Chilopoda (mille-pattes), Diplopoda (mille-pattes), Pauropoda et Symphyla. Il y a au total environ 12 000 espèces vivantes. Si l'on pense que chacun de ces groupes de myriapodes est monophyle, les relations entre eux sont moins certaines.
Centipèdes
Les mille-pattes constituent la classe Chilopoda. Ils sont rapides, prédateurs et venimeux, et chassent surtout la nuit. Il existe environ 3 300 espèces, allant du petit Nannarup hoffmani (moins d'un demi-pouce de long, c. 12 mm) au géant Scolopendra gigantea, qui peut dépasser 30 centimètres.
Mille-pattes
Les mille-pattes appartiennent à la classe des Diplopodes, dont la plupart des segments semblent avoir deux paires de pattes. Cela s'explique par le fait que chaque paire de segments du corps a fusionné (joint) en une seule unité, ce qui leur donne l'apparence d'avoir deux paires de pattes par segment.
Ils sont plus lents que les mille-pattes et se nourrissent de la litière de feuilles et de détritus. Environ 8 000 espèces ont été décrites, ce qui pourrait représenter moins d'un dixième de la véritable diversité mondiale des mille-pattes. Une espèce, l'Illacme plenipes, possède le plus grand nombre de pattes de tous les animaux, avec 750. Les mille-pattes ont généralement entre 36 et 400 pattes. Les mille-pattes sont beaucoup plus courts, et sont capables de s'enrouler en boule, comme les cloportes.
Symphyla
Environ 200 espèces de symphylènes sont connues dans le monde entier. Ils ressemblent à des mille-pattes mais sont plus petits et translucides. Beaucoup d'entre elles passent leur vie dans le sol, mais certaines vivent dans les arbres. Les juvéniles ont six paires de pattes, mais, sur une durée de vie de plusieurs années, ils ajoutent une paire supplémentaire à chaque mue, de sorte que l'adulte a douze paires de pattes.
Pauropoda
Pauropoda est un autre petit groupe de petits myriapodes. Ils mesurent généralement de 0,5 à 2,0 mm de long et vivent dans le sol sur tous les continents, sauf l'Antarctique. Plus de 700 espèces ont été décrites. On pense qu'il s'agit du groupe frère des mille-pattes, et que les tergites dorsaux sont soudés par paires de segments, comme c'est le cas pour les mille-pattes, dont la fusion des segments est plus complète.
