L'Hyracotherium était auparavant appelé Eohippus (signifiant "cheval de l'aube"). C'est une espèce eurasienne, un paléothère. Ce groupe est ancestral aux chevaux et aux brontolées. Ce n'est donc pas le même animal qu'Eohippus, qui est le plus ancien des chevaux.
L'hyracotherium a vécu au début de l'ère éocène, il y a environ 55 à 45 millions d'années. Il vivait dans l'hémisphère nord, en Asie et en Europe. Les premiers fossiles de ce minuscule animal ont été trouvés en Angleterre par Richard Owen en 1841 et ont été nommés Hyracotherium.
L'espèce de type original H. leporinum est maintenant considérée comme un Eohippus. Ce nom a donc été ramené pour décrire les premiers proto-chevaux trouvés en Amérique du Nord.