Le HMS Endeavour, également connu sous le nom de HM Bark Endeavour, était un navire de la Royal Navy britannique commandé par le lieutenant James Cook lors de son premier voyage de découverte en Australie et en Nouvelle-Zélande de 1769 à 1771.
Lancé en 1764 comme navire transporteur de charbon Earl of Pembroke, il a été acheté par la Marine en 1768 pour une mission scientifique dans l'océan Pacifique. Il devait également partir à la recherche de la terre inconnue du sud, Terra Australis Incognita. Rebaptisé "His Majesty's Bark the Endeavour", il quitte Plymouth en août 1768. Après avoir contourné le Cap Horn, il atteint Tahiti pour voir le passage de Vénus sur le Soleil en 1769. Il s'est ensuite engagé dans l'océan largement inexploré du sud, s'arrêtant aux îles du Pacifique de Huahine, Borabora et Raiatea que Cook revendiquait pour la Grande-Bretagne. En septembre 1769, il a jeté l'ancre au large de la Nouvelle-Zélande, le premier navire européen à atteindre les îles depuis le Heemskerck d'Abel Tasman 127 ans plus tôt. En avril 1770, l'Endeavour est devenu le premier navire à atteindre la côte est de l'Australie, lorsque Cook a débarqué dans ce qui est aujourd'hui connu sous le nom de Botany Bay.
Endeavour a ensuite navigué vers le nord le long de la côte australienne. Il s'est heurté à la grande barrière de corail près du cap Tribulation. L'équipage a réussi à amener le navire sur une plage du continent. C'est maintenant le site de la ville de Cooktown. Ils y sont restés sept semaines afin que des réparations de base puissent être effectuées sur la coque. Le 10 octobre 1770, le navire est arrivé en boitant au port de Batavia, dans les Indes orientales néerlandaises, pour des réparations plus importantes. Il part le 26 décembre, passe le cap de Bonne-Espérance le 13 mars 1771 et atteint le port anglais de Douvres le 12 juillet, après avoir été en mer pendant près de trois ans.
L'Endeavour a passé les trois années suivantes à expédier des magasins de la marine aux îles Malouines. Il a été renommé et vendu en 1775, mais a été utilisé comme transport de troupes pendant la guerre d'Indépendance américaine. Il a coulé lors d'un blocus de la baie de Narragansett, dans le Rhode Island, en 1778. Son épave n'a pas été retrouvée, mais des vestiges, dont six de ses canons et une ancre, sont exposés dans les musées maritimes du monde entier. Une copie de travail grandeur nature de l'Endeavour a été lancée en 1994 et est amarrée à côté du Musée maritime national australien dans le port de Sydney.