Un grand écart, appelé diastème, séparait les dents prémaxillaires de celles du maxillaire (l'os principal de la mâchoire supérieure) chez de nombreux ornithischia, mais ce diastème était arqué chez les hétérodontosaures.
La mandibule (mâchoire inférieure) était inclinée par le prédentaire, un os propre à l'ornithischia. Cet os supportait également un bec similaire à celui du prémaxillaire. Toutes les dents de la mâchoire inférieure ont été retrouvées sur l'os denté.
Les hétérodontosaurides sont appelés ainsi parce qu'ils ont deux types de dents différents. Il y avait trois dents prémaxillaires. Au début du Jurassique, chez les Abrictosaurus, Heterodontosaurus et Lycorhinus, les deux premières dents prémaxillaires étaient petites et coniques, tandis que la troisième, beaucoup plus grande, ressemblait aux canines des mammifères carnivores et est souvent appelée "défense".