La rivière Endeavour, sur la péninsule de Cape York dans le nord du Queensland, en Australie, a été baptisée en 1770 par l'explorateur anglais, le capitaine James Cook. Il avait été obligé de mettre son navire, HM Bark Endeavour, sur la plage à l'embouchure de la rivière pour qu'il puisse être réparé. Le navire avait été endommagé par le corail sur la Grande Barrière de Corail. Les Aborigènes australiens, le peuple Guugu Yimithirr, appelaient la rivière Wabalumbaal.
Cook et son équipage sont restés sept semaines et ont rencontré le Guugu Yimithirr. Le mot "kangourou" était un mot de Guugu Yimithirr pour l'animal que Cook a noté dans son journal. Les naturalistes Joseph Banks et Daniel Solander ont fait de grandes collections de plantes et de fleurs indigènes, tandis que Sydney Parkinson a fait des photos de la flore et de la faune de la région.
La rivière Endeavour est très large à son embouchure où elle rencontre la mer. En amont, elle se ramifie rapidement en de nombreux petits ruisseaux. Il y a 25 espèces de mangroves qui poussent le long de la rivière. Des crocodiles d'eau salée vivent dans la rivière et on peut souvent les voir sur les rives pendant l'hiver, en juin et juillet. En octobre 2008, un homme qui pêchait des crabes sur la rive du fleuve a été capturé par un crocodile. Au début, les gens ont cru qu'il s'agissait d'un gros crocodile de plus de six mètres de long. Mais ses restes ont été retrouvés plus tard à l'intérieur d'un crocodile de 4,5 mètres. La rivière est également un bon endroit pour aller pêcher le barramundi.
Ces dernières années, les tilapias, qui sont une "espèce nocive" en Australie, se sont installés en grand nombre dans le fleuve. Les scientifiques craignent que cela ne nuise au nombre de poissons indigènes. Ces poissons, qui sont souvent élevés à des fins alimentaires dans d'autres pays, figurent parmi les 100 pires espèces introduites. Une personne en Australie qui possède ou vend un tilapia pourrait être condamnée à une amende allant jusqu'à 11 000 dollars australiens.
Il y a maintenant une ville, Cooktown, à l'embouchure de la rivière Endeavour. Environ 2000 personnes vivent dans cette ville. Cooktown est la ville la plus septentrionale de la côte est de l'Australie. Elle a été fondée en 1873, sur le site du débarquement de Cook. C'était un port pour les Goldfields de la Palmer River, récemment découverts. Certaines des caractéristiques naturelles relativement peu perturbées près de l'embouchure de la rivière ont été protégées en tant que parc national du Queensland, le parc national de la rivière Endeavour.
