Susan
Susan (Carole Ann Ford) était la petite-fille du Docteur. Elle s'est échappée avec lui de la planète Gallifrey dans un TARDIS volé. De son grand-père, elle a une connaissance avancée de l'histoire et de la science. Elle a fait sa première apparition dans Un enfant surnaturel. Sa dernière apparition a été dans L'invasion de la Terre par les Dalek. Dans cet épisode, elle rencontre David Campbell (Peter Fraser), un jeune combattant de la liberté au 22ème siècle. Le Docteur l'enferme dans le TARDIS et l'oblige à rester avec David.
Barbara Wright
Barbara Wright (Jacqueline Hill) est l'une des premières compagnes du Docteur. Barbara est professeur d'histoire à l'école de Coal Hill, et travaille avec le professeur de sciences Ian Chesterton.
Sa première apparition a été dans Un enfant surnaturel. Se méfiant des étranges connaissances en histoire et en sciences de l'étudiante Susan Foreman, Barbara et Ian la suivent chez elle au TARDIS. Là, ils rencontrent le Docteur. Avec lui, ils commencent à voyager dans l'espace et le temps.
Dans The Chase, après deux ans de voyage avec le Docteur, Barbara et Ian utilisent une machine à remonter le temps Dalek pour retourner à Londres.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) est l'un des premiers compagnons du Docteur. Ian est professeur de sciences à l'école de Coal Hill, où il travaille avec Barbara Wright, professeur d'histoire.
Sa première apparition a été dans Un enfant surnaturel. Se méfiant des étranges connaissances en histoire et en sciences de l'étudiante Susan Foreman, Ian et Barbara la suivent chez elle au TARDIS. Là, ils rencontrent le Docteur. Avec lui, ils commencent à voyager dans l'espace et le temps.
Dans The Chase, après deux ans de voyage avec le Docteur, Barbara et Ian utilisent une machine à remonter le temps Dalek pour retourner à Londres.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) est apparue pour la première fois dans The Rescue. Elle a survécu à l'écrasement d'un vaisseau spatial sur la planète Dido au 25e siècle. Elle est secourue par le Docteur. Elle voyage avec lui, Ian et Barbara. Dans The Myth Makers, Vicki rencontre un ancien guerrier de Troie nommé Troilus. Elle décide de rester avec lui. Elle finit par entrer dans la légende sous le nom de Cressida. Elle s'assure également que la fille troyenne Katarina entre dans le TARDIS à sa place.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) est apparu pour la première fois dans The Chase. Le Docteur et ses compagnons, Ian, Barbara et Vicki, retrouvent Steven sur la planète Mechanus, où il s'était écrasé deux ans auparavant. Dans The Savages, Steven reste sur place pour accepter la responsabilité de diriger la société combinée des sauvages et des anciens qui tentent d'instaurer une paix durable.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) apparaît pour la première fois dans The Myth Makers. Elle est la servante de la prophétesse Cassandra, la princesse de l'ancienne Troie. Après que Vicki soit restée à Troie, Katarina prend sa place. Au cours du plan directeur des Daleks, Katarina est prise en otage par le prisonnier Kirksen, qui s'est échappé. Il exige que le Docteur l'emmène sur Kembel, une planète occupée par les Daleks. Pour éviter que le Docteur ne cède aux exigences de Kirksen, Katarina déclenche les commandes du sas dans lequel elle est retenue. Cela l'envoie, elle et son ravisseur, dans le vide de l'espace. Elle est la première compagne de la série à mourir.
Royaume Sara
Le Royaume de Sara (Jean Marsh) est un agent de sécurité spatiale dans le plan directeur des Daleks. Elle rejoint le Docteur dans son combat, voyageant brièvement dans le TARDIS vers plusieurs endroits différents dans le temps et l'espace. Lorsque le Docteur active le Destructeur de Temps, un dispositif qui accélère le temps, Sara ne peut pas être sauvée. Elle vieillit et meurt, ses restes se transformant en poussière. Sarah est parfois comptée comme une compagne du Premier Docteur, mais parfois non.
Dodo Chaplet
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) est apparue pour la première fois à la fin du Massacre de la veille de la Saint-Barthélemy. Dodo erre dans le TARDIS, pensant qu'il s'agit d'une véritable boîte de police. Dans The War Machines, Dodo décide de rester à Londres en 1966.
Polly
Polly (Anneke Wills) était la compagne du premier et du second docteur. Elle et Ben Jackson apparaissent d'abord dans The War Machines. Elle était la secrétaire du professeur Brett, créateur de l'intelligence artificielle connue sous le nom de WOTAN. Elle voyage avec le Docteur après qu'il se soit régénéré en Second Docteur. Dans The Faceless Ones, ils retournent à Londres en 1966. Polly et Ben décident de rester sur place pour reprendre leur vie sans interruption
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) était un compagnon du premier et du second docteur. Il apparaît d'abord dans The War Machines en tant que matelot de 2e classe servant dans la Royal Navy. Dans The Faceless Ones, ils retournent à Londres en 1966, et Polly et Ben décident de rester.
