Agilodocodon était un docodonte de la taille d'une épave du Jurassique moyen. C'est le plus ancien thérapeute connu de mammifères grimpant aux arbres.
Agilodocodon scansorius mesurait environ 13 centimètres de la tête à la queue, et pesait environ 27 grammes. Son apparence ressemblait à celle d'un écureuil, avec un long museau, des griffes courbes et cornées et des articulations souples de la cheville et du poignet typiques des mammifères arboricoles modernes. Les dents de devant ressemblaient à des piques, ce qui indique qu'Agilodocodon scansorius pouvait ronger l'écorce des arbres et manger de la gomme ou de la sève.
Cette interprétation est remise en question par un autre paléontologue. Il pense que les dents d'Agilodocodon "sont très différentes" de celles des singes modernes mangeurs de sève, et que la longue et fine mâchoire inférieure semble trop faible pour ronger l'écorce des arbres.