Les vers de velours (Onychophora - littéralement "porteurs de griffes") sont un phylum mineur de panarthropodes.
Il y a deux familles et environ 200 espèces. Toutes les espèces vivantes vivent sur terre, dans les zones tropicales humides ou mouillées.
Les deux familles vivantes sont les Peripatidae et les Peripatopsidae. Elles présentent une distribution particulière, les péripatides étant principalement équatoriales et tropicales, tandis que les péripatopsides se trouvent toutes dans ce qui était autrefois le Gondwana.
Les organismes segmentés, semblables à des vers, ont de minuscules yeux, de la "fourrure", des antennes, de multiples paires de pattes et des glandes visqueuses. On pense que ce groupe est apparenté aux arthropodes. Ils s'attaquent à des animaux plus petits comme les insectes, qu'ils attrapent en faisant gicler une boue collante.