Les objets troyens orbitent à 60° devant (L4) ou derrière (L5) un objet plus massif. Les deux sont en orbite autour d'un objet central encore plus massif. L'exemple le plus connu est celui des astéroïdes qui orbitent devant ou derrière Jupiter autour du Soleil. Les objets troyens n'orbitent pas exactement à l'un des deux points de Lagrange, mais ils en restent proches, semblant tourner lentement en orbite autour de celui-ci.

Le plus grand groupe d'astéroïdes connu pour se déplacer autour du Soleil est celui qui contient la planète Jupiter. Il existe deux groupes de Troyens joviens, un groupe de chaque côté de Jupiter.